Es uno de los lugares con más historia de la ciudad, desde los remotos tiempos de la colonia, hasta la actualidad. En sus alrededores han quedado instituciones históricas de Trujillo, como el primer Hospital de la Caridad de los Pobres, el Convento de los Monjes Franciscanos que posteriormente fue el Cuartel Páez, luego el Teatro Sucre y después el Grupo Escolar Estado Carabobo, la ermita de la Chiquinquirá tiempo después Iglesia de Chiquinquirá.
En tiempos de la independencia, tristemente fue convertida en el paredón de quienes luchaban por la libertad, como es el caso del mártir de la independencia Vicente de La Torre.
Actualmente se ha convertido en un lugar donde confluyen las fuerzas que luchan por libertad y democracia de Venezuela, este sitio es emblemático y ha sido catalogado como la Plaza de la Libertad, con el respeto y el reconocimiento del Gran Mariscal de Ayacucho, Antonio José de Sucre.
Al principio, el lugar donde actualmente está ubicada, formó parte del territorio ocupado por los frailes Franciscanos, pues donde queda actualmente, la Unidad Educativa Bolivariana “Estado Carabobo”, quedaba el Convento San Francisco de Asís, donde se creó en el gobierno del capitán Diego de La Peña, donde se creó el primer instituto educativo de Trujillo bajo el auspicio del tercer obispo de Venezuela, Fray Pedro de Agreda y al otro lado de arriba, el Hospital de la Caridad de los Pobres (el primer Hospital de Trujillo), creado en 1679, luego pasó a ser el Hospital San Juan de Dios, después fue el Ancianato y Asilo Próspero Reverend de la Ermita de la Virgen de la Chiquinquirá, edificada en 1749 y luego en el año 1959 fue reconstruida totalmente la estructura actual.
Fue inicialmente llamada la Plaza de los Ajusticiados, porque allí los españoles fusilaban a los patriotas, entre los que se destaca el fusilamiento el 24 de diciembre de 1815, del Coronel Vicente de La Torre y Abreu, a la edad de 38 años, quien había nacido en Trujillo el 3 de febrero de 1777, padre de la heroína trujillana Barbarita de la Torre del Corral. El 19 de abril de 1926, el gobernador Vicencio Pérez Soto inaugura la Plaza Sucre de Trujillo, antes se llamaba General en Jefe José de La Cruz Carrillo Terán. Cuando al Cuatricentenario de Trujillo se le hicieron unas reparaciones. Ha tenido diferentes estatuas ecuestres y bustos del Mariscal de Ayacucho Antonio José de Sucre, hasta que el 19 de abril de 1981, se erigió una estatua ecuestre de tamaño monumento heroico y la estatua pedestre que se encontraba en ese momento en la plaza fue regalada a Santa Ana de Trujillo y el busto que estaba en Santa Ana se regaló al sitio La Jacoba, El Cabuyal, Berruecos, hoy Colombia (anteriormente pertenecía a Ecuador), donde asesinaron al Mariscal de Ayacucho Antonio José de Sucre, el 4 de junio de 1830. Antes había recibido un atentado en Chuquisaca.
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La Plaza Sucre ha sido tradicionalmente un sitio de recreación, esparcimiento, un lugar de los estudiantes para estudiar con sus sillas plegables, para patinar en las épocas decembrinas, para encuentros de amigos para dialogar, tertuliar y compartir, para el encuentro de enamorados, en fin, es uno de los sitios más concurridos y reconocidos de la parroquia Chiquinquirá, escenario de muchos hechos, anécdotas de las cuales han sido protagonistas personajes populares muy apreciados y respetados de la ciudad.
En la actualidad, se ha convertido en un lugar muy importante para los trujillanos, es lugar predilecto para concentraciones de las personas, esto la ha catapultado más históricamente, es el sitio de donde parten las marchas más multitudinarias ocurridas en la ciudad, también su glorieta ha servido de púlpito a brillantes oradores y oradoras jóvenes que han asumido un rol protagónico e histórico en la lucha por la libertad y democracia. Por esta razón se le conoce actualmente como la Plaza de la Libertad y ya existe este planteamiento hecho por el cronista y amigo Emigio Garcés, de colocarle el nombre de Plaza de la Libertad.
